Az Aikido eredetét és technikai felépítését tekintve a legtöbb hasonlóságot az ugyancsak japán jiu-jitsu néhány ágával és a judoval mutatja.

Viszonylag fiatal harcművészet, magát az elnevezést az 50-es években kapta az alapítótól, Ueshiba Moriheitol. Az aikido nem csupán önvédelmi technikák gyűjteménye, hanem egy oktatási rendszer, mely segít fejleszteni a testet, az egészséget, a szellemet és a lelket is. Gyakorlásához nem elég a fizikai erő, vagy a testi lazaság. Gyakorlójának hosszú távon az életvitele, a gondolkodásmódja is fejlődik. Javítja a koncentrációt és a kitartást, segít az empátia képességének fejlesztésében.

Mozgásvilágát megfigyelve szembeötlik a viszonylagos lágyság és a körkörösség. Magas szintű gyakorlóknál egyfajta játékosság is megfigyelhető a technikák végrehajtása közben. Ez a mozgásvilág tükröződik a szellemi tanításokban is: a direkt, agresszív megoldások helyett bíztat az emberibb, kompromisszumokat kereső konfliktuskezelésre. Fontos, hogy ezt ne keverjük össze a simulékonysággal és a konfliktuskerüléssel, de tulajdonképpen az is egy értelmezési mód.

Az aikido technikák nincsenek szigorúan meghatározva. Alapelvek, alaptechnikák, sőt formagyakorlatok is léteznek, de a technikák gyakorlásának elsődleges célja megtalálni azt az utat, amelyen az egyén saját testi és szellemi adottságaihoz igazítva tudja alkalmazni ezeket az alapelveket.

Másik módszer a megmérettetésre az övvizsga. A legtöbb aikido oktatási rendszer kyu és dan fokozatokból épül fel. A fokozatok megszerzésének általános módja a vizsga. Ezeken a vizsgákon a véletlenszerűen összeállított párok a bizottság irányításával bemutatják a kért technikákat. Az egyre magasabb szintű vizsgákon egyre bonyolultabb technikák, illetve egyre bonyolultabb végrehajtási módok, támadások kerülnek elő. A földharc technikák, az ütések, vágások, rúgások, fegyveres támadások, hátulról, vagy egyszerre több irányból érkező támadások mind fokozatosan belekerülnek a kért anyagba. Néhány vizsgáról készült felvétel megtekinthető a videók oldalon.

A tanulás legáltalánosabb módja a megfigyelés és az utánzás. Az edzéseken az oktató bemutatja a technikát és rövid magyarázatával csak a legfontosabb dolgokra hívja fel a figyelmet. Ahogy a tanuló fejlődik, a magyarázatok is fokozatosan elmaradnak. Ez a módszer nagyon jól fejleszti a megfigyelés és mozgáskoordináció képességét.

Az edzéseken többféle formában történik a gyakorlás. Legtöbbször pusztakézzel végrehajtható páros technikák fordulnak elő, de gyakran előkerül a három alapfegyver: a jo, a bokken és a tanto használata is. A fegyverekkel történő gyakorlás kiegészíti és kiemeli a pusztakezes technikák részleteit.

Ueshiba Morihei Tanabéban, Wakayama tartományban született 1883. december 14-én. Bár igen erős és képzett harcművész ősök utóda volt, gyerekkorában sokat betegeskedett. Jóllehet később emberfeletti tetteket vitt végbe, egész életén át kissé törékeny alkatú maradt.

Gyermekkorában a kínai klasszikusok tanulmányozása mellett bepillantást nyert az ezoterikus buddhizmus, a shingon rítusaiba is. Korán jelentkező vallásos érdeklődése az évek során csak erősödött.

Tizenkét éves korában életútját meghatározó megrázkódtatás érte: az egyik éjszaka édesapját megtámadta egy csapat huligán, akiket politikai ellenfelei béreltek fel. Ekkor határozta el, hogy életét a budonak szenteli – hosszú évek kemény munkájával a Shinkage-ryu kenjutsu (kardvívás) és a Tenshin Shin'yo-ryu ju-jutsu mestere lett. Katonai szolgálata alatt ismerkedett meg a Yagyu-ryu ju-jutsuval, a Hozoin-ryu lándzsavívással és a bajonettvívás művészetével is.

Leszerelése után a kormány akkori programjába bekapcsolódva a távoli Hokkaidóra utazott 80 földművessel, hogy letelepedjen, és a semmiből értéket teremtsen. Évek alatt a megpróbáltatások ellenére sikerült eredményt elérniük, és Morihei igen nagy tekintélyre tett szert Siratakiban. Hokkaidón találkozott a budo szemléletét alapvetően megváltoztató Takeda Sokaku Daito-ryu ju-jutsu mesterrel, akinek dojot épített, és hu tanítványa lett. Később, apja súlyos betegségének hírére azonban mindent felszámolt, és hazatért Tanabéba.

Hazautazása során megállt Ayabéban, ahol egy karizmatikus shinto pap, Deguchi Onisaburo tanított. Őt kérte meg, hogy mondjon imát apja meggyógyulásáért. Ez a találkozás és Deguchi személye olyan mély nyomot hagyott benne, hogy később visszatért és letelepedett Ayabéban, és az Omoto-kyo („A Nagy Eredet Tana”) szekta lelkes híve lett. Itt ismerte fel, hogy szellemi útja két pilléren nyugszik: a harcművészetek kemény gyakorlásán és a filozófiai-vallási tanítások elmélyült tanulmányozásán. Deguchi szerzetessel való kapcsolata indította el az igazi budo XX. sz-i formájának, az Aikidonak a kialakítását.

Az Omoto-kyo eszméitől fellelkesülve 1924-ben személyi testőrként elkísérte Deguchit Belso Mongóliába, hogy megalapítsák a Béke Királyságát, egy igazi földi paradicsomot. Expedíciójuk majdnem tragédiával végződött. Visszatérte után egy tengerésztiszttel folytatott párbaj után érte el a satorit: elméjében megvilágosodott, hogy az igazi budo nem a pusztításon és romboláson, hanem minden élő védelmén és a szereteten alapszik. Hírneve országszerte egyre nagyobb lett, Tokióban magas rangú államférfiak és katonák előtt tartott bemutatót, később edzéseket is. Kano Jigoro, a judo alapító nagymestere amikor meglátta Ueshiba sensei bemutatóját, „az ideális budonak” nevezte el, és saját tanítványait O-Senseihez küldte.

1931-ben Tokióban alapította meg központi dojoját, a Kobukant – jelentése: ’az igazság keresése az ember hétköznapi tudatszintjének meghaladásával’ –, amit kezdetben a „Pokol Dojoja” névvel illettek kemény, aszketikus edzései és elkötelezett tagjai miatt. Ezután Deguchi inspirálására létrejött a Budo Fejlesztő Társaság, ahol Ueshiba sensei lett a főinstruktor. Japán számos helyén – főleg ott, ahol omoto-hívek éltek – dojok alakultak, és O-Sensei híre tovább terjedt.

Ueshiba sensei életében – amely eddig is meglehetősen különleges volt – 1940. december 14-én ismét jelentős változás történt. Elmondása szerint álmában megjelent előtte egy égi hírnök, aki az erények útján vezeti az embereket, és bejelentette, hogy a Sárkánykirály – az az isteni erő, amely kiirtja a gonoszt, és békét hoz a világra – birtokába veszi a lelkét. Ez az élmény olyan megrázó hatást tett rá, hogy utána egy évig nagyon beteg lett. Felépülve égi küldetésnek tekintette az Aikidot, amit az emberiség javáért kell terjeszteni.

1942-ben, Japán II. világháborús politikáját elítélve visszavonult Iwamába. Addig a kormány által egyesített budo-stílusokba sorolták az Aiki Budot, amely a háborús propaganda részévé vált. Emiatt Ueshiba mester 1942. februárjától stílusát hivatalosan Aikidonak nevezte el. A vidéki élet O-Sensei életében ismét visszatérést jelentett a gyökerekhez. A földművelés, mint az életről való gondoskodás és a budo, mint az élet védelmezése egységes, egymást kiegészítő életformája O-Senseit még tovább vitte előre az Aikido útján.

A II. világháború után az USA nyomására betiltották a harcmuvészetek gyakorlását, így a tokiói Hombu Dojo is Iwamába helyeződött át, ahol Ueshiba mester továbbra is tanított. 1948-ban indulhattak el ismét az edzések Tokióban. Ettől kezdve O-Sensei Aikidoja útra kelt, hogy meghódítsa a világot.

1969. április 26-án hunyt el Ueshiba Morihei, az Aikido alapítója. Tanítványainak átadott utolsó tanítása így szólt: 

„Az Aikido az egész világé. Sohase gyakoroljátok öncélúan, mindig csak a másik emberért.”

Halála után a császár az Aikido megalapításáért a Szent Kincs érdemrenddel tüntette ki. Az iwamai Aiki-szentélyben tiszteletére minden évben emlékszertartásra kerül sor.